國外在焊接視覺現狀
國外在焊接視覺傳感上的研究較早且深入，已經有較多的產品投入應用。目前，美國、日本、加拿大等國都有成熟的視覺焊接系統。英國的 Meta 公司研制的 Laser Pilot 系列視覺傳感器，可進行焊縫特征識別和自動焊接。該系列產品具有較為廣泛的適用 性，可用于多種焊縫的識別檢測，且檢測精度小于0.1mm。該公司的 Scout系列產品的焊縫檢測精度可達到±0.05mm，焊接時可保證焊槍與焊縫之間的相對姿態固定不變。 美國的 Worthington Industries 公司研制的自動焊接系統，其焊縫提取誤差可達 0.1mm。 瑞典ASEA 公司研制的 Laser Track 系列產品可對初始焊點進行自動檢測，其檢測誤差小于 0.4mm，焊接速度可以達到 120mm/min。加拿大 Servo-Robot 公司的DIGILAS 系列產品采用模塊化功能設計，以激光作為外部光源，包含焊縫跟蹤、焊接質量 檢測、過程控制和機器人軌跡精度補償等功能模塊，焊接速度可達到 10m/min。
國內焊接視覺現狀
近年來，國內對基于主動視覺的焊縫跟蹤系統的研究逐漸增加。王麟琨、徐德等人研究了曲線焊縫的識別跟蹤，利用基于視覺的伺服控制系統構建了焊接模型，同時 他們還研究了空間曲線焊接模型。李原等研制了一個基于結構光引導的焊縫跟蹤系統，其可以用于 V 型、U 型、T 型及端接等多種類型焊縫的識別，具有較強的通用性， 但是其圖像處理耗時較長，難以達到實時性要求。清華大學的鄭軍等提出了一個基 于結構光的焊縫圖像處理系統，該系統通過約束圖像的特征區域，并使用快速相關算法，在保證焊縫識別精度的基礎上，同時提高了系統的實時性，其處理速度為 10ms/幀， 焊縫定位精度為 0.5mm。 除此之外，國內還有一些企業進行焊接視覺傳感的研究。唐山英萊科技研制的 IL-HSP 系列焊縫跟蹤系統，對結構復雜的焊接工件取得了不錯的效果，其跟蹤精度為 0.07mm；北京同舟興業科技有限公司開發的 GF 系列焊縫跟蹤系統，其焊縫定位精度為 0.05mm，且抗弧光干擾能力較強。
